Какие существуют методы определения взаимной ориентации векторов в трехмерном пространстве?

Некоторые методы определения взаимной ориентации векторов в трёхмерном пространстве:

• Углы Эйлера. quadcopter.dev Это крен, тангаж и рыскание, которые описывают последовательные вращения объекта вокруг трёх осей координат. quadcopter.dev
• Axis-angle. quadcopter.dev Ориентацию в трёхмерном пространстве представляют в виде вращения вокруг некоторой оси на некоторый угол. quadcopter.dev Ориентация задаётся двумя величинами: осью вращения (единичным вектором) и углом поворота (углом, на который нужно повернуть объект вокруг этой оси). quadcopter.dev
• Вектор вращения. quadcopter.dev Если умножить вектор оси на угол поворота, то получится вектор вращения. quadcopter.dev Он играет важную роль в алгоритмах управления ориентацией, например, в алгоритмах ориентации летательных аппаратов. quadcopter.dev
• Кватернионы и матрицы поворота. habr.com Их используют для выполнения пространственного поворота векторов и описания взаимной ориентации систем координат. habr.com В частности, для описания положения целевой системы координат относительно исходной: как нужно повернуть исходную, чтобы её оси совпали с одноимёнными осями целевой. habr.com
• Правила ориентации. rutube.ru Для определения ориентации упорядоченной тройки векторов в пространстве используют правило буравчика, правило правой руки и правило взора. rutube.ru