Какие существуют методы обхода графов в робототехнике?

Некоторые методы обхода графов, которые используются в робототехнике:

• Алгоритм двунаправленных графов. cyberleninka.ru Состоит из двух этапов: прокладки предварительного маршрута и корректировки. cyberleninka.ru На первом этапе строится кратчайшая линия, соединяющая начальную и конечную точки. cyberleninka.ru На втором этапе маршрут проверяется и, если нужно, корректируется с учётом информации о запрещённых точках. cyberleninka.ru
• Алгоритм A|*. habr.com Позволяет определить наилучший маршрут от робота до цели по первому совпадению на графе. habr.com В основе алгоритма лежит формула эвристики. habr.com
• Алгоритм Беллмана-Форда. habr.com Помогает построить маршрут, если в графе есть рёбра с отрицательным весом. habr.com Если в результате у конечного пути сумма весов рёбер принимает негативное значение, то он именуется отрицательным циклом. habr.com
• Алгоритм Джонсона. habr.com Используется для определения всех кратчайших маршрутов от одной вершины до другой. habr.com Метод можно применять для рёбер как с положительным, так и с отрицательным весом. habr.com
• Алгоритм Discretize Space. habr.com Конфигурационное пространство разбивается на одинаковые квадраты, все ячейки внутри препятствий отмечаются как непроходимые. habr.com Проходимые ячейки превращаются в узлы, каждый из которых соединяется со всеми соседними в графе. habr.com
• Рандомизированный поиск пути. habr.com Суть метода в разбиении пространства на одинаковые квадраты, соединении всех ближайших вершин, переборе всех путей и их сортировке для поиска пути с наименьшей ценностью. habr.com