Какие существуют алгоритмы обхода замкнутой области для мобильного робота?

Некоторые алгоритмы обхода замкнутой области для мобильного робота:

• Метод гипотезы и теста. ea.donntu.ru:8080 Состоит из трёх шагов: ea.donntu.ru:8080

1. Предлагается гипотеза относительно пути-кандидата между начальной и конечной точками траектории движения робота. ea.donntu.ru:8080
2. Набор направлений вдоль этого пути тестируется на возможность столкновений. ea.donntu.ru:8080
3. Если столкновение возможно, то с целью определения пути обхода исследуется препятствие, которое может вызвать это столкновение. ea.donntu.ru:8080 Процесс повторяется, пока не будет достигнута цель. ea.donntu.ru:8080

• Метод искусственных потенциальных полей. mech.novtex.ru Суть метода в реализации движения робота в поле «информационных сил» с использованием сил «притяжения» к целевому положению и «отталкивания» от препятствий. mech.novtex.ru
• Метод Follow the Gap. jwcn-eurasipjournals.springeropen.com В этом алгоритме робот вычисляет своё расстояние до каждого препятствия. jwcn-eurasipjournals.springeropen.com Затем он определяет наибольшее расстояние между препятствиями и вычисляет центральные углы свободного пространства. jwcn-eurasipjournals.springeropen.com
• Челночный алгоритм обхода. ea.donntu.ru:8080 Робот пытается обойти фигуру, совершая горизонтальные челночные движения от границы до границы. ea.donntu.ru:8080 Встретив препятствие, он меняет строку либо переходит вверх или вниз в зависимости от состояния регистровой памяти. ea.donntu.ru:8080
• Метод тангенциального избегания. moluch.ru Считается универсальным методом локальной навигации. moluch.ru Его использование оправдано как в статической среде, так и в условиях движущихся или деформирующихся препятствий. moluch.ru