Какие существуют алгоритмы обхода замкнутой области для мобильного робота?

Некоторые алгоритмы обхода замкнутой области для мобильного робота:

• Метод гипотезы и теста. 4 Состоит из трёх шагов: 4

1. Предлагается гипотеза относительно пути-кандидата между начальной и конечной точками траектории движения робота. 4
2. Набор направлений вдоль этого пути тестируется на возможность столкновений. 4
3. Если столкновение возможно, то с целью определения пути обхода исследуется препятствие, которое может вызвать это столкновение. 4 Процесс повторяется, пока не будет достигнута цель. 4

• Метод искусственных потенциальных полей. 3 Суть метода в реализации движения робота в поле «информационных сил» с использованием сил «притяжения» к целевому положению и «отталкивания» от препятствий. 3
• Метод Follow the Gap. 1 В этом алгоритме робот вычисляет своё расстояние до каждого препятствия. 1 Затем он определяет наибольшее расстояние между препятствиями и вычисляет центральные углы свободного пространства. 1
• Челночный алгоритм обхода. 4 Робот пытается обойти фигуру, совершая горизонтальные челночные движения от границы до границы. 4 Встретив препятствие, он меняет строку либо переходит вверх или вниз в зависимости от состояния регистровой памяти. 4
• Метод тангенциального избегания. 2 Считается универсальным методом локальной навигации. 2 Его использование оправдано как в статической среде, так и в условиях движущихся или деформирующихся препятствий. 2