Некоторые алгоритмы обхода прямоугольных областей с препятствиями:

• Алгоритм выделения пустых областей прямоугольной формы в области с препятствиями. 1 Область с препятствиями представляют в виде матрицы. 1 Чтобы выделить прямоугольные области без препятствий, объединяют пустые смежные ячейки. 1
• Алгоритм поиска пути «A*». 3 В качестве входных данных используется изображение, представляющее карту препятствий. 3 Задача — найти кратчайший путь между двумя точками, указанными на изображении. 3 Для реализации поиска пути увеличивают отступ от препятствий на половину ширины/длины агента, на изображение накладывают сетку определённого размера, каждая ячейка которой анализируется на возможность прохождения. 3 После чего строят карту обнаруженных препятствий, которая используется алгоритмом A* для их обхода. 3 По результатам работы A* строят путь между двумя точками. 3
• Перемещение в случайном направлении. 5 Если препятствия маленькие и выпуклые, объект может обойти их путём небольшого смещения в сторону до тех пор, пока не достигнет цели. 5 Проблемы у этого метода возникают, если препятствия большие или вогнутые — объект может полностью застрять или как минимум потерять много времени, пока не будет найден обходной путь. 5