Какие существуют алгоритмы обхода препятствий автономными роботами?

Некоторые алгоритмы обхода препятствий автономными роботами:

• Bug-алгоритмы. cyberleninka.ru Простейшие методы объезда препятствий. cyberleninka.ru Например, алгоритм Bugl. cyberleninka.ru Во время отработки этого алгоритма робот следует контору препятствия и непрерывно следит за оставшимся расстоянием до целевой точки. cyberleninka.ru Совершив полный оборот вокруг препятствия, робот возвращается к точке, в которой расстояние до цели достигает минимального значения. cyberleninka.ru
• Алгоритм Dist-Bug. cyberleninka.ru Суть метода заключается в постоянном измерении рассогласования положения робота и целевой точки. cyberleninka.ru При уменьшении или сохранении величины рассогласования робот продолжает движение вдоль контура препятствия. cyberleninka.ru В противном случае направление изменяется на целевое. cyberleninka.ru
• Алгоритм IBA. cyberleninka.ru Призван исправить некоторые недостатки предыдущих версий. cyberleninka.ru В начале отработки алгоритма робот движется вдоль контура непроходимого препятствия. cyberleninka.ru
• Метод потенциальных полей. cyberleninka.ru Требует наличия более сложных систем очувствления и имеет трудности с прохождением симметричных и U-образных препятствий. cyberleninka.ru
• Метод VFH. cyberleninka.ru Подходит для работы с неточной информацией благодаря использованию вероятностного подхода. cyberleninka.ru Требует наличия сложных систем очувствления и достаточной производительности бортовой ЭВМ. cyberleninka.ru
• Метод GUP. cyberleninka.ru Тоже требует наличия сложных систем очувствления, но менее требователен к бортовой ЭВМ из-за меньшего количества расчётов, благодаря чему он быстрее определяет нужную траекторию движения. cyberleninka.ru
• Алгоритм на основе видеопотока. masters.donntu.ru На вход алгоритма подаётся последовательность изображений, зафиксированных встроенной камерой во время движения робота. masters.donntu.ru Затем информация оптического потока извлекается из последовательности изображений и используется в навигационном алгоритме. masters.donntu.ru