Какие преимущества дает использование Quaternions перед Euler углами в 3D-графике?

Некоторые преимущества использования кватернионов перед углами Эйлера в 3D-графике:

• Избегание «блокировки гимбала» (Gimbal Lock). 1 При использовании углов Эйлера одна из осей вращения «замораживается» или теряется, что приводит к неправильному поведению вращения. 1 Кватернионы обеспечивают плавное и естественное вращение объекта в трёхмерном пространстве. 1
• Плавная интерполяция между вращениями. 14 Это достигается с помощью методов, таких как SLERP (сферическая линейная интерполяция) и SQUAD (сферическая кубическая интерполяция). 1
• Эффективные вычисления. 1 Кватернионы требуют меньше памяти и обеспечивают более эффективные вычисления, чем углы Эйлера. 1