Открытие палеонтологов, которое позволило определить время появления стегоцефалов, произошло в 1840 году. 1 Тогда во время просмотра образцов, собранных в каменоломне Котон-Энд (графство Варвикшир, Англия), знаменитый английский палеонтолог Ричард Оуэн обратил внимание на необычные зубы, имевшие складчатое, лабиринтовидное строение. 1

Оуэн понял, что столкнулся с ранее неизвестной и необычной группой позвоночных животных, для которой предложил новое название — лабиринтодонты (Labirintodontia) или лабиринтозубые. 1

Время появления стегоцефалов было определено в диапазоне 364,3–290 млн лет назад, в конце девонского периода. 3