Какие основные отличия в реализации сериализации сообщений в ROS 1 и ROS 2?

Некоторые отличия в реализации сериализации сообщений в ROS 1 и ROS 2:

• Формат данных. www.model-prime.com ROS 1 использует собственный формат сериализации, в то время как ROS 2 предоставляет более гибкий подход, позволяя использовать разные реализации сериализации, например Protobuf, MessagePack и Thrift. design.ros2.org
• Обязательные поля и значения по умолчанию. design.ros2.org В ROS 1 для сообщений и сервисов необходимо указывать все поля данных и аргументы. design.ros2.org В ROS 2 есть возможность использовать необязательные поля и значения по умолчанию, что упрощает код пользователей. design.ros2.org
• Доступ к полям сообщения. design.ros2.org В ROS 1 сообщения представляют собой объекты данных, для которых используется доступ на основе полей. design.ros2.org В ROS 2 есть интерфейс на основе методов, который позволяет реализовывать произвольные парадигмы хранения за API. design.ros2.org

Из-за изменений в формате rosbag от ROS 1 к ROS 2 возможна несовместимость инструментов для работы с сообщениями ROS 1 и ROS 2, что влияет на рабочий процесс разработчика. www.model-prime.com