Некоторые основные методы, которые используются в алгоритмах обхода препятствий:

• Метод гипотезы и теста. 1 Предлагается гипотеза относительно пути-кандидата между начальной и конечной точками траектории движения мобильного робота. 1 Затем набор направлений вдоль этого пути тестируется на возможность столкновений. 1 Если столкновение оказывается возможным, то исследуется препятствие, которое может вызвать это столкновение. 1 Процесс повторяется, пока не будет достигнута цель. 1
• Штрафная функция. 1 Основана на определении штрафной функции для конфигурации мобильного робота, с помощью которой кодируется наличие объектов. 1
• Алгоритмы скелетирования. 1 Сводят свободное пространство робота к одномерному представлению, для которого задача планирования пути становится проще. 1
• Нечёткая логика. 14 Показания измерительных приборов фаззифицируются (превращаются в нечёткий формат), обрабатываются и в виде обычных цифровых сигналов подаются на исполнительные устройства. 1
• Челночный алгоритм обхода. 1 Робот пытается обойти фигуру, совершая горизонтальные челночные движения от границы до границы. 1 Встретив препятствие, он меняет строку либо переходит вверх или вниз в зависимости от состояния регистровой памяти. 1