Какие методы компенсации дрейфа гироскопа используются в современных робототехнических системах?

Некоторые методы компенсации дрейфа гироскопа, которые используются в современных робототехнических системах:

• Использование обратной связи. 1 С её помощью можно устранить значительную часть дрейфа гироскопа по тангажу (высоте) и крену. 1 Обратная связь отслеживает положение относительно направления силы притяжения. 1
• Применение низкочастотного фильтра Калмана. 14 Этот метод используется для частичного подавления ошибок дрейфа. 1
• Использование датчиков магнитного поля. 1 Магнитометр измеряет уровень поля относительно северного магнитного полюса Земли. 1 Совместно с акселерометром такие датчики могут использоваться в качестве источника внешнего опорного сигнала, чтобы смягчить влияние ошибки дрейфа гироскопа на ось рыскания. 1
• Обновление угловой скорости в гироскопе. 1 Когда устройство находится в полностью стационарном состоянии, смещение гироскопа обнуляется по соответствующим осям. 1
• Алгоритмическая компенсация. 2 Этот подход подразумевает совершенствование алгоритмов управления и цифровой обработки сигнала. 2 Обычно он включает в себя фильтрацию сигнала, вычисление зависимости сигнала от температуры, последующую манипуляцию с сигналом и полученными температурными данными. 2