Для описания колеса и обода используются различные математические модели, например:

• Механико-математическая модель шины колеса трактора. 1 Создаётся с применением прикладного пакета CaMEL-View для моделирования механических систем. 1 Модель позволяет определять по кинематическим характеристикам обода колеса при его пространственном движении главный вектор и главный момент сил взаимодействия пневматического колеса с опорной поверхностью. 1
• Математическая модель движения колеса по опорному основанию опорно-ходового модуля. 2 Для неё используются уравнения динамики ведущего колеса, нормальной реакции и вектора реакции взаимодействия шины колеса с опорным основанием, коэффициента трения частичного скольжения для связанных грунтов и коэффициента буксования. 2 Имитационное моделирование осуществляется с помощью среды MATLAB Simulink. 2
• Модель движения колеса по опорному основанию опорно-ходового модуля. 2 Для неё представлена расчётная схема движения колеса по опорной поверхности опорно-ходового модуля, а также уравнения динамики ведущего колеса, нормальной реакции и вектора реакции взаимодействия шины колеса с опорным основанием. 2