Какие математические модели используются для создания траекторий движения роботов?

Для создания траекторий движения роботов используются различные математические модели, например:

• Метод винтов. new-disser.ru Позволяет эффективно и компактно описывать кинематические и динамические свойства твёрдого тела и систем твёрдых тел, что актуально для моделирования исполнительных механизмов роботов. new-disser.ru
• Алгоритм Pure Pursuit. science.swsu.ru Позволяет формировать траектории движения робота по путевым точкам с заданными параметрами движения. science.swsu.ru При разработке математической модели используются методы теоретической механики, механики роботов, численного интегрирования, теории управления, электротехники и электромеханики. science.swsu.ru
• Сплайн-функции. books.ifmo.ru С их помощью планируют траектории, исходными данными для чего являются конфигурации опорных точек маршрута и моменты времени их прохождения. books.ifmo.ru

Также для построения кинематических и динамических моделей дифференциальных роботов используют программу компьютерного моделирования MATLAB/Simulink. na-journal.ru

Пользователь

Время добавления