Какие алгоритмы используются в робототехнике для построения маршрутов?

Некоторые алгоритмы, которые используются в робототехнике для построения маршрутов:

• Алгоритм Дейкстры. habr.com Позволяет определить кратчайший путь от одной из вершин графа до других. habr.com
• Алгоритм A|*. habr.com Помогает найти наиболее оптимальный путь с использованием графов. habr.com Позволяет определить наилучший маршрут от робота до цели по первому совпадению на графе. habr.com
• Алгоритм CBUG. habr.com При его разработке учли размер робота и решили вопросы, связанные с оптимизацией создаваемого пути. habr.com Для генерации маршрута нужно, чтобы начальная точка всегда оставалась в памяти объекта. habr.com
• Метод потенциального поля. www.ai-uv.ru Цель имеет некоторый положительный заряд, препятствия — отрицательный, местоположения цели и препятствий фиксированы. www.ai-uv.ru Для планирования маршрута робота моделируются действующие на него мнимые силы притяжения и отталкивания зарядов. www.ai-uv.ru
• Методы семейства Bug. www.ai-uv.ru Основные алгоритмы локального планирования пути, согласно которым робот движется по направлению к цели, огибая встреченные препятствия. www.ai-uv.ru
• Быстро исследуемое случайное дерево (RRT). proglib.io Алгоритм, в котором строится дерево, корневой узел которого — начальная позиция робота. proglib.io После этого постепенно наращивают дерево, выбирая случайные образцы карты, создавая для них новые узлы и вставляя их в дерево. proglib.io
• Метод диаграммы Вороного. www.ai-uv.ru Позволяет строить максимально безопасный маршрут, так как рёбра графа будут располагаться на наибольшем удалении от препятствий. www.ai-uv.ru