Какие алгоритмы используются для обхода препятствий в робототехнике?

Некоторые алгоритмы, которые используются для обхода препятствий в робототехнике:

• Bug-алгоритмы. cyberleninka.ru Простейшие методы объезда препятствий. cyberleninka.ru Например, алгоритм Bug1 предполагает, что робот следует контору препятствия и непрерывно следит за оставшимся расстоянием до целевой точки. cyberleninka.ru Алгоритм Bug2 отличается тем, что при обнаружении препятствия робот запоминает вектор, направленный к целевой точке. cyberleninka.ru При пересечении вектора он изменяет траекторию, следуя напрямую к целевой точке. cyberleninka.ru
• Алгоритм Dist-Bug. cyberleninka.ru Суть метода заключается в постоянном измерении рассогласования положения робота и целевой точки. cyberleninka.ru При уменьшении или сохранении величины рассогласования робот продолжает движение вдоль контура препятствия. cyberleninka.ru В противном случае направление изменяется на целевое. cyberleninka.ru
• Метод гипотезы и теста. masters.donntu.ru Состоит из трёх основных шагов: предлагается гипотеза относительно пути-кандидата между начальной и конечной точками траектории движения мобильного робота, набор направлений вдоль этого пути тестируется на возможность столкновений, если столкновение оказывается возможным, то с целью определения пути обхода исследуется препятствие, которое может вызвать это столкновение. masters.donntu.ru
• Алгоритмы скелетирования. masters.donntu.ru Сводят свободное пространство робота к одномерному представлению, для которого задача планирования пути становится проще. masters.donntu.ru
• Нечёткая логика. masters.donntu.ru jwcn-eurasipjournals.springeropen.com Данные от сенсоров о расстоянии до препятствия и направление к нему фаззифицируются, обрабатываются согласно табличным правилам, дефаззифицируются, и полученные данные в виде управляющих сигналов поступают на приводы робота. masters.donntu.ru
• Алгоритм Дейкстры, алгоритм A* и алгоритм D*. dspace.spbu.ru Позволяют строить траекторию обхода препятствий в недетерминированной среде. dspace.spbu.ru