Как внутренняя ошибка ODE может повлиять на функционирование Gazebo в робототехнике?

Внутренняя ошибка ODE в Gazebo может привести к сбоям в работе системы, например, к выходу робота за пределы заданных границ или к его повороту вокруг вертикальной оси. answers.gazebosim.org

В 2021 году сообщалось, что при использовании компенсатора гравитации в пакете franka_gazebo в двигателе ODE возникал значительный дрифт положений суставов. github.com Эту проблему удалось решить, переключив на другой физический движок — DART. github.com

Также есть информация, что ODE не подходит для точной и precise-динамики полёта. robotics.stackexchange.com Для таких задач в новых версиях Gazebo используют другие физические движки, например DART или Bullet. robotics.stackexchange.com