Как влияет количество звеньев и кинематических пар на количество степеней свободы механизма?

Количество звеньев и кинематических пар влияет на число степеней свободы механизма следующим образом:

• Число звеньев: если в кинематической цепи k звеньев, то общее число степеней свободы, которым они обладают до соединения в кинематические пары, равно 6k. 15 Однако при соединении звеньев в пары на относительное движение накладывается различное число связей, которое зависит от класса пар. 5
• Кинематические пары: каждая из них налагает на относительное движение звеньев количество ограничений, равное её классу. 3 Для звеньев, входящих в кинематическую пару, число степеней свободы всегда меньше шести, так как условия соприкосновения (связей) уменьшают число возможных перемещений одного звена относительно другого. 1

Существуют структурные формулы, которые связывают число степеней свободы механизма с числом звеньев и числом и видом его кинематических пар. 3 Например, для пространственной кинематической цепи это формула Сомова–Малышева, а для плоской — формула Чебышева. 13