Как влияет количество звеньев и кинематических пар на количество степеней свободы механизма?

Количество звеньев и кинематических пар влияет на число степеней свободы механизма следующим образом:

• Число звеньев: если в кинематической цепи k звеньев, то общее число степеней свободы, которым они обладают до соединения в кинематические пары, равно 6k. edu.tsu.ru elib.oreluniver.ru Однако при соединении звеньев в пары на относительное движение накладывается различное число связей, которое зависит от класса пар. elib.oreluniver.ru
• Кинематические пары: каждая из них налагает на относительное движение звеньев количество ограничений, равное её классу. repo.ssau.ru Для звеньев, входящих в кинематическую пару, число степеней свободы всегда меньше шести, так как условия соприкосновения (связей) уменьшают число возможных перемещений одного звена относительно другого. edu.tsu.ru

Существуют структурные формулы, которые связывают число степеней свободы механизма с числом звеньев и числом и видом его кинематических пар. repo.ssau.ru Например, для пространственной кинематической цепи это формула Сомова–Малышева, а для плоской — формула Чебышева. edu.tsu.ru repo.ssau.ru