Как устроены пространственные механизмы со многими степенями свободы?

Пространственный механизм со многими степенями свободы обычно содержит следующие элементы: 3

• Основание. 23 Выполнено в виде круглой направляющей. 2
• Выходное звено. 23
• Кинематические цепи. 2 Каждая из них содержит входное звено в виде каретки, установленной на основании, начальную кинематическую пару и конечную сферическую пару, сопряжённую с выходным звеном. 2
• Приводы поступательного движения со штоками. 3 По крайней мере один из них шарнирно связан с основанием. 3
• Стержни. 3 Каждый из них с одной стороны шарнирно связан с выходным звеном, а с другой — с соответствующим приводом или штоком. 3
• Сферические шарниры. 3 Установлены в основании, каждый из них имеет сквозное отверстие, в которых размещены стержни с возможностью поступательного движения. 3

Принцип работы пространственного механизма со многими степенями свободы заключается в том, что перемещение выходного звена обусловлено перемещением связанных с ним стержней посредством приводов. 3