Конечности у различных видов ракообразных устроены следующим образом:

• На сегментах головы расположены 5 пар конечностей: первые две пары преобразованы в усики, 1 пара верхних челюстей (ими рак измельчает пищу) и 2 пары нижних челюстей (с их помощью рак сортирует пищу и направляет её в рот). 2
• На сегментах груди расположено 8 пар конечностей: 3 пары ногочелюстей (подают пищу в рот) и 5 пар ходильных конечностей, которые осуществляют передвижение. 2 Первая пара ходильных ног крупная и преобразована в клешни, которые служат для передвижения, защиты и нападения. 2
• На брюшке находится 6 пар конечностей: 5 пар маленьких плавательных (или брюшных) ножек (они работают, как вёсла, и позволяют раку плавать). 2 У самца первая и вторая пары участвуют в размножении, у самки плавательные ножки удерживают яйца и детёнышей. 2

В типичном случае конечность ракообразного состоит из базальной части — протоподита, несущего две ветви: наружную — экзоподит и внутреннюю — эндоподит. 5 Если экзоподит редуцирован, то ноги будут одноветвистыми. 3

Число конечностей у разных представителей класса различно. 2