Угловая скорость связана с конечным поворотом в пространстве следующим образом: если поворот, изменяющийся во времени, задан величиной угла θ(t) и ортом оси конечного поворота в пространстве n→(t), то угловая скорость, соответствующая этому повороту, равна ω→ = n→θ˙ + n→˙ sin⁡ θ + n→ × n→˙ (1 − cos⁡ θ). 13