Формирование малых тел Солнечной системы, включая астероиды и другие объекты, началось около 4,6 млрд лет назад с гравитационного коллапса небольшой части гигантского межзвёздного молекулярного облака. 45 Большая часть вещества оказалась в центре коллапса, где образовалось Солнце. 4 Вещество, не попавшее в центр, сформировало вращающийся вокруг Солнца протопланетный диск, из которого в дальнейшем образовались планеты, их спутники и малые тела. 45
Согласно современным воззрениям, единой протопланеты — источника астероидов — не было. 4 Изначально астероидный пояс содержал достаточное количество материи, чтобы сформировать 2–3 планеты размером с Землю. 45 В этой области было много планетезималей, которые слипались между собой, образуя всё более крупные объекты. 45 В результате слияний в поясе астероидов сформировалось около 20–30 протопланет с размерами от лунного до марсианского. 45
Однако с того времени, когда в относительной близости от пояса сформировалась планета Юпитер, эволюция пошла по другому пути. 45 Мощные орбитальные резонансы с Юпитером и Сатурном, а также гравитационные взаимодействия с более массивными протопланетами этой области разрушали уже сформированные планетезимали. 45 Попадая в область действия резонанса при прохождении поблизости планеты-гиганта, планетезимали получали дополнительное ускорение, врезались в соседние небесные тела и дробились, вместо того чтобы плавно сливаться. 45
Эволюция малых тел Солнечной системы также связана с столкновениями: если астероиды сближаются на сравнительно небольших скоростях, это может привести не к дроблению астероидов, а, наоборот, к их объединению в одно более крупное тело. 1