Как распознать контуры объектов на бесконечном поле в робототехнике?
Для распознавания контуров объектов на бесконечном поле в робототехнике используют различные алгоритмы компьютерного зрения и обработки изображений. 3
Один из таких алгоритмов — R-алгоритм. 3 Он основан на использовании сигнатуры бинарного изображения объекта. 3 Сигнатура — это последовательность чисел, которая описывает геометрические характеристики контура объекта на изображении. 3
Шаги R-алгоритма: 3
- Извлечение контура объекта на бинарном изображении. 3 Для этого используют, например, алгоритм Кэнни или другой алгоритм выделения контуров. 3
- Нормализация размера объекта. 3 Контур может иметь разный размер, поэтому его нужно привести к фиксированному значению. 3
- Генерация сигнатуры контура объекта. 3 Для этого используют различные геометрические характеристики контура, такие как площадь, периметр, коэффициенты Фурье и т. д.. 3
- Сравнение сигнатуры объекта с образцами. 3 Для сравнения используют различные метрики расстояния, например, евклидово или косинусное. 3
- Определение класса объекта. 3 Если расстояние между сигнатурами объекта и образца меньше определённого порога, то объект относится к соответствующему классу. 3
Также для распознавания контуров в робототехнике используют метод Канни для объектов, состоящих из криволинейных контуров, и метод Marr-Hildreth для выделения линейных контуров. 2
При выборе алгоритма распознавания контуров необходимо учитывать множество факторов, таких как типы объектов, разрешение изображения, сложность контуров и т. д.. 3
