Как распознать контуры объектов на бесконечном поле в робототехнике?

Для распознавания контуров объектов на бесконечном поле в робототехнике используют различные алгоритмы компьютерного зрения и обработки изображений. 7universum.com

Один из таких алгоритмов —  R-алгоритм. 7universum.com Он основан на использовании сигнатуры бинарного изображения объекта. 7universum.com Сигнатура — это последовательность чисел, которая описывает геометрические характеристики контура объекта на изображении. 7universum.com

Шаги R-алгоритма: 7universum.com

1. Извлечение контура объекта на бинарном изображении. 7universum.com Для этого используют, например, алгоритм Кэнни или другой алгоритм выделения контуров. 7universum.com
2. Нормализация размера объекта. 7universum.com Контур может иметь разный размер, поэтому его нужно привести к фиксированному значению. 7universum.com
3. Генерация сигнатуры контура объекта. 7universum.com Для этого используют различные геометрические характеристики контура, такие как площадь, периметр, коэффициенты Фурье и т. д.. 7universum.com
4. Сравнение сигнатуры объекта с образцами. 7universum.com Для сравнения используют различные метрики расстояния, например, евклидово или косинусное. 7universum.com
5. Определение класса объекта. 7universum.com Если расстояние между сигнатурами объекта и образца меньше определённого порога, то объект относится к соответствующему классу. 7universum.com

Также для распознавания контуров в робототехнике используют метод Канни для объектов, состоящих из криволинейных контуров, и метод Marr-Hildreth для выделения линейных контуров. cyberleninka.ru

При выборе алгоритма распознавания контуров необходимо учитывать множество факторов, таких как типы объектов, разрешение изображения, сложность контуров и т. д.. 7universum.com