Принцип качения в механике заключается в сопротивлении движению, возникающем при перекатывании тел друг по другу. 2 Это сила трения качения. 12

Причина трения качения — деформация катка и опорной поверхности, а также силы адгезии, при которой нормальная реакция опоры смещается от центра тяжести тела в сторону качения. 2 При этом возникает пара сил, создающая момент, направленный в сторону, противоположную качению и, таким образом, препятствующий качению. 2

Круглый предмет (диск, шар, цилиндр) при качении слегка вдавливается в поверхность, образуя «ямку и бугорок». 1 Получается так, катящееся тело собственным весом создаёт себе препятствие (бугорок) и преодолевает его, как бы вкатываясь всё время в гору. 1 При этом само тело тоже немного деформируется. 1

Чем твёрже поверхность, по которой катится тело, тем меньше будет «ямка» (вдавливание) и, значит, меньше сила трения качения. 1

Качение может возникнуть только на шероховатой поверхности, по гладкой поверхности качение невозможно. 2