Как работает фильтр Калмана в инерциальных навигационных системах?

Алиса

На основе источников, возможны неточности

Как это работает?

Фильтр Калмана в инерциальных навигационных системах работает последовательно: habr.com

Модель состояния прогнозирует координаты и скорости. habr.com На этом этапе фильтр использует текущую оценку состояния системы. aviation.stackexchange.com

Появляются новые измерения, например от GPS. habr.com Фильтр уточняет прогноз, учитывая доверительные интервалы (матрицы ковариации). habr.com

В результате получается оценка с минимальной дисперсией, а также оценка собственных ошибок. habr.com

Фильтр Калмана позволяет объединять данные с разных сенсоров, даже если они измеряют разные величины (скорости, ускорения, угловые скорости), и распределять веса между ними в зависимости от точности. habr.com

Фильтр Калмана обеспечивает оптимальную оценку состояния системы при наличии шумных измерений и неполного знания динамики. habr.com

{{?data.externalData.likes.liked}}{{?data.externalData.likes.count==1}}Вам понравилось{{??}}Вы и ещё {{=data.externalData.likes.count-1}}{{?}}{{??}}{{=data.externalData.likes.count}}{{?}}

Найти в Поиске

Примеры полезных ответов Поиска с Алисой на вопросы из разных сфер. Вопросы сгенерированы нейросетью YandexGPT для актуальных тем, которые определяются на базе обобщённых запросов к Поиску с Алисой.

Пожаловаться на контент

Пользовательское соглашение

Связаться с нами

Задать новый вопрос

Как это работает?