Как работает алгоритм поиска аномалий в современных навигационных приложениях?

Алгоритм поиска аномалий в современных навигационных приложениях работает путём выявления отклонений в формируемом векторе навигационных решений. 4

Иногда при локализации транспортного средства один из источников даёт недостоверные данные из-за непредвиденных условий. 1 Например, система глобальной спутниковой навигации может перестать формировать достоверные данные при заезде в гараж, а при выезде за пределы имеющейся трёхмерной карты местности прекращается получение достоверной лидарной локализации. 1

Для поиска аномалий в навигационных данных используются разные алгоритмы, например:

• Кластеризация. 1 Предполагает группировку похожих экземпляров в кластеры и не требует знаний о свойствах возможных отклонений. 1 Выявление аномалий строится на предположении, что нормальные данные ближе к центру кластера, а аномальные — значительно дальше. 1
• Алгоритм ближайшего соседа. 1 Для использования этой методики необходимо определить понятие расстояния между объектами. 1
• Статистический анализ. 1 При использовании этого подхода исследуется модель нормального поведения, которая затем сравнивается с реальным поведением. 1 Если разница в реальном и предполагаемом поведении системы, определяемая заданной функцией аномальности, выше установленного порога, делается вывод о наличии отклонений. 1

В результате алгоритм предсказывает, относятся ли пришедшие навигационные данные к аномалии (выход «1») или нет (выход «0»). 1