Как происходит процесс образования слов от глагола касаться в русском языке?

Возможно, имелись в виду слова с корнем -кас-, которые могут быть образованы от глагола «касаться». skysmart.ru ru.wiktionary.org

Эти корни могут служить основой для образования отглагольных существительных, глаголов и прилагательных. skysmart.ru Некоторые примеры таких слов:

• Существительные: касание, касательная, касательство, прикосновение. ru.wiktionary.org
• Прилагательные: касательный, неприкасаемый. ru.wiktionary.org
• Глаголы: касаться, коснуться, прикасаться, прикоснуться. ru.wiktionary.org uchi.ru
• Наречие: касательно. ru.wiktionary.org

Также есть видовые пары, в которых написание корня зависит от следующего суффикса: uchi.ru

• коснуться (сов. вид) — касаться (несов. вид); uchi.ru ru.wiktionary.org
• прикасаться (несов. вид) — прикоснуться (сов. вид); uchi.ru
• соприкоснуться (сов. вид) — соприкасаться (несов. вид); uchi.ru
• докасаться (несов. вид) — докоснуться (сов. вид). uchi.ru