Сложная приставка недо- образуется путём слияния частицы не и глагольной приставки до-. 1

Для слияния этих частей необходимы определённые условия: приставочный глагол должен иметь значение завершённости действия (доделать, достроить, довершить), цели довести действие до конца (долить, дослать, доизбрать) или высокой интенсивности действия (добыть, добудиться, дознаться). 1

После слияния частей не и до- сложную приставку недо- можно соединять с бесприставочными глаголами (недоварить, недокормить) и с глаголами с иными приставками (недоукомплектовать, недооценить). 1

Чаще всего глаголы с приставкой недо- формируются из переходных глаголов несовершенного вида (недосолить) и иногда совершенного вида (недосказать). 1

Приставка недо- придаёт глаголу значение неполноты действия, несоответствия какой-либо норме. 12