Как преобразовать координаты в системе координат робота в координаты в системе координат TF?

Для преобразования координат в системе координат робота в координаты в системе координат TF можно использовать ROS-пакет tf2. clover.coex.tech Это набор библиотек для языков программирования C++, Python и других, которые помогают работать с системами координат. clover.coex.tech

Некоторые шаги преобразования:

1. Создать новый объект дерева преобразования с помощью функции rostf. docs.exponenta.ru С его помощью можно получить доступ ко всем доступным преобразованиям и применить их к различным сущностям. docs.exponenta.ru
2. Использовать функцию waitForTransform, чтобы дождаться, пока станут доступны преобразования между координатными системами координат. docs.exponenta.ru
3. Задать точку в нужной системе координат (например, в системе координат центра камеры). docs.exponenta.ru
4. Преобразовать координаты точки с помощью функции transform на объекте дерева преобразования, задав целевую координатную систему координат. docs.exponenta.ru

Также из Python можно использовать библиотеку tf2 для преобразования геометрических объектов (например, PoseStamped, PointStamped) из одной системы координат в другую. clover.coex.tech