Для преобразования координат в системе координат робота в координаты в системе координат TF можно использовать ROS-пакет tf2. 2 Это набор библиотек для языков программирования C++, Python и других, которые помогают работать с системами координат. 2

Некоторые шаги преобразования:

1. Создать новый объект дерева преобразования с помощью функции rostf. 1 С его помощью можно получить доступ ко всем доступным преобразованиям и применить их к различным сущностям. 1
2. Использовать функцию waitForTransform, чтобы дождаться, пока станут доступны преобразования между координатными системами координат. 1
3. Задать точку в нужной системе координат (например, в системе координат центра камеры). 1
4. Преобразовать координаты точки с помощью функции transform на объекте дерева преобразования, задав целевую координатную систему координат. 1

Также из Python можно использовать библиотеку tf2 для преобразования геометрических объектов (например, PoseStamped, PointStamped) из одной системы координат в другую. 2