Собирательные числительные в русском языке правильно сочетаются с некоторыми существительными: 14

• мужского или общего рода, которые называют одушевлённый предмет и заканчиваются на –а (трое мужчин, двое дедушек); 1
• с другими окончаниями в мужском роде (пятеро парней, четверо сыновей); 1
• образованными от прилагательных (шестеро прохожих, семеро приглашённых); 1
• имеющими форму только множественного числа (двое очков, трое саней); 1
• указывающими на количество группы людей (пятеро ребят); 1
• названия детёнышей животных (семеро козлят, двое котят); 1
• в названиях парных предметов (двое ножниц, четверо сапог). 1

Такие числительные согласуются и с личными местоимениями (трое нас, двое их). 1

Собирательные числительные не употребляются с неодушевлёнными существительными мужского рода (два (а не двое) стола) и со словами женского и среднего рода (две бабушки, пять облаков). 1