Крупнейшие спутники Юпитера были открыты Галилео Галилеем в ночь на 7 января 1610 года с помощью созданного им самим 32-х кратного телескопа. 13

Первоначально Галилей обнаружил только три спутника и считал их неподвижными звёздами около Юпитера. 1 Он продолжил наблюдение с 8 января по 2 марта и в ходе него открыл четвёртый спутник, а также обнаружил обращение этих небесных тел вокруг Юпитера. 1

На открытие спутников претендовал также немецкий астроном Симон Мариус, который утверждал, что наблюдал их в 1609 году, но вовремя не опубликовал данные об этом. 1

Названия галилеевых спутников были предложены тем же Симоном Мариусом в 1614 году, который присвоил им имена персонажей древнегреческой мифологии — Ио, Европа, Ганимед и Каллисто. 1