Как определяют число степеней подвижности механизма в теории машин?

Число степеней подвижности механизма в теории машин определяют по формуле Чебышева. 13 Она имеет вид: W = 3n – 2p5 – p4, где: 3

• W — степень подвижности кинематической цепи (число степеней свободы); 3
• n — число подвижных звеньев; 3
• p5 — число пар 5-го класса; 3
• p4 — число пар 4-го класса. 3

Это соотношение впервые было выведено в 1869 году П. Л. Чебышевым и названо структурной формулой плоских механизмов. 3

Степень подвижности механизма характеризует число его степеней свободы относительно неподвижного звена (стойки). 15 В простейших механизмах степень подвижности равна единице. 2 Это означает, что одному из подвижных звеньев механизма можно сообщить только одно движение по некоторому закону, а остальные звенья при этом будут двигаться вполне определённым образом. 2 В более сложных механизмах степень подвижности может равняться нескольким единицам. 2