Как определяется ориентация оси вращения в трехмерном пространстве?

Ориентацию оси вращения в трёхмерном пространстве можно определить с помощью разных методов, например:

• Углы Эйлера. book.etudes.ru quadcopter.dev Этот способ представляет поворот тела как результат трёх последовательных вращений вокруг координатных осей, связанных с телом. book.etudes.ru Углы Эйлера описывают последовательные вращения объекта вокруг трёх осей координат: крен, тангаж и рыскание. quadcopter.dev
• Axis-angle. quadcopter.dev В этом представлении ориентация задаётся двумя величинами: quadcopter.dev
• Ось вращения (axis) — единичный вектор, определяющий ось вращения. quadcopter.dev
• Угол поворота (angle или θ) — угол, на который нужно повернуть объект вокруг этой оси. quadcopter.dev
• Кватернионы. en.wikipedia.org scienceforum.ru В четырёхмерном векторе (w, x, y, z) компоненты x, y, z определяют ось, вокруг которой производится поворот. scienceforum.ru Угловой величиной поворота будет компонента w. scienceforum.ru

Для работы с объектами в трёхмерном пространстве также необходимо определить систему координат, которая задаётся тремя взаимно перпендикулярными осями, обозначаемыми как X, Y и Z. quadcopter.dev