Чтобы определить, когда нужно использовать мягкий знак в глаголах, а когда нет, нужно верно определить форму глагола. 1

Буква «ь» пишется:

• В неопределённой форме глагола. 12 Например: «умывать — умываться, беречь — беречься». 1 Глаголы в неопределённой форме отвечают на вопросы «что делать?», «что сделать?». 2
• В окончаниях -ешь, -ишь второго лица единственного числа настоящего или будущего простого времени. 1 Например: «купаешь — купаешься, несёшь, несёшься, соберёшь, соберёшься». 1
• В формах единственного и множественного числа повелительного наклонения после парных мягких согласных и перед -те и -ся. 1 Например: «исправь — исправьте, встань — встаньте, присядь — присядьте, заправь — заправьте». 1
• В возвратной частице (суффиксе), стоящей после гласного звука. 1 Например: «вернусь, вернитесь, вернулись». 1

Буква «ь» не пишется в глаголах в форме 3-го лица настоящего и будущего времени. 2 Они отвечают на вопросы «что делает?», «что сделает?». 2

Также мягкий знак сохраняется в глаголах после шипящих в неопределённой форме, в форме 2-го лица единственного числа и в форме повелительного наклонения. 4