Как описывать управляемость и наблюдаемость?

Управляемость — это способность контролировать состояние системы путём применения определённых входных данных. www.geeksforgeeks.org Система называется управляемой, когда желаемый результат достигается путём применения контролируемого ввода. www.geeksforgeeks.org

Наблюдаемость — это способность системы измерять или наблюдать состояние системы. www.geeksforgeeks.org Если внутреннее состояние системы определяется с использованием входных и выходных сигналов в течение конечного интервала времени, то система называется наблюдаемой. www.geeksforgeeks.org

Для описания управляемости и наблюдаемости обычно используют уравнение состояния и уравнение выхода объекта в их векторно-матричной форме. alexander.acc.tula.ru

Алгоритм решения задачи определения управляемости и наблюдаемости: dep805.ru

1. В уравнениях состояния и выхода выделить матрицы А, В, С. dep805.ru
2. Составить матрицу W управляемости по состоянию, матрицу P управляемости по выходу и матрицу наблюдаемости Q. dep805.ru
3. Подсчитать ранги матриц и сделать вывод об управляемости и наблюдаемости на основе соответствующего критерия. dep805.ru

Критерий управляемости по состоянию: для того чтобы система была вполне управляемой по состоянию, необходимо и достаточно, чтобы ранг матрицы управляемости по состоянию (W) равнялся размерности вектора состояния (rangW = n). dep805.ru Критерий управляемости по выходу: для того чтобы система была вполне управляемой по выходу, необходимо и достаточно, чтобы ранг матрицы управляемости по выходу (P) равнялся размерности вектора выхода (rang P = k). dep805.ru Критерий наблюдаемости: для того чтобы система была вполне наблюдаемой, необходимо и достаточно, чтобы ранг матрицы наблюдаемости (Q) равнялся размерности вектора состояния (rang Q = n). dep805.ru