Согласно общепринятой гипотезе, пояс астероидов образовался вблизи Юпитера. 1 Его гравитационное поле постоянно вносило серьёзные возмущения в орбиты планетезималей. 1 Получаемый от Юпитера избыток орбитальной энергии приводил к более жёстким столкновениям этих тел между собой, что препятствовало их слипанию в протопланету и её дальнейшему укрупнению. 1

В результате большинство планетезималей оказалось раздробленным на многочисленные мелкие фрагменты, большая часть из которых либо была выброшена за пределы Солнечной системы, чем объясняется низкая плотность пояса астероидов, либо перешла на вытянутые орбиты, по которым они, попадая во внутреннюю область Солнечной системы, сталкивались с планетами земной группы. 1

Есть и другая гипотеза, предложенная астрофизиками из Франции и Бразилии. 4 По ней, пояс астероидов образовался не из планетезимали в газопылевом диске, а как набор побочных продуктов при формировании планет Солнечной системы. 4 Астероиды образовались в качестве обломков при формировании других планет, после чего их выбросило в область между Марсом и Юпитером, где они располагаются сейчас. 4