Для настройки коэффициентов ПИД-регулятора для ракеты с обоснованием с точки зрения физики необходимо учитывать динамические характеристики системы (передаточные функции вход-выход). 2 Расчёты требуют знаний в области теории автоматического управления (ТАУ). 2

Некоторые общие рекомендации по настройке коэффициентов:

• Пропорциональное усиление (Kp). 1 Немедленно реагирует на любую ошибку, заставляя систему реагировать быстро, но иногда приводя к превышению целевого показателя. 1
• Интегральное усиление (Ki). 1 Исправляет прошлые ошибки путём их суммирования с течением времени, избавляя от любых оставшихся ошибок, но может сделать систему нестабильной, если установить слишком высокое значение. 1
• Коэффициент усиления производной (Kd). 1 Предсказывает будущие ошибки, чтобы помочь предотвратить превышение скорости и сгладить реакцию системы. 1

Один из методов настройки — метод Циглера-Никольса. 4 Для него нужно обнулить все коэффициенты регулятора, задать целевое значение регулируемого параметра, постепенно увеличивать пропорциональный коэффициент и следить за реакцией системы. 4 При определённом значении возникнут незатухающие колебания регулируемой величины, нужно зафиксировать это значение и период колебаний системы. 4 Из полученных значений рассчитывают коэффициенты. 4

Универсальных коэффициентов нет, для каждой управляемой системы они свои. 3

Для точной настройки коэффициентов рекомендуется обратиться к специалисту.