Как можно оптимизировать алгоритмы обхода препятствий для мобильных роботов?

Несколько способов оптимизировать алгоритмы обхода препятствий для мобильных роботов:

• Учитывать техническое оснащение и кинематические возможности робота. cyberleninka.ru Например, Bug-алгоритмы менее требовательны к чувствительной системе робота и производительности бортовой ЭВМ, но менее эффективны по сравнению с другими методами. cyberleninka.ru Метод потенциальных полей требует более сложных систем очувствления и имеет трудности с прохождением симметричных и U-образных препятствий. cyberleninka.ru
• Разделять построение маршрута на глобальный и локальный. habr.com Глобальный маршрут — это список целевых точек для обхода, а локальный маршрут начинает строиться, когда ультразвуковые датчики или бампер обнаружили препятствие. habr.com
• Использовать усовершенствованные алгоритмы. habr.com Например, DH-Bug позволяет роботу справиться с движущимися препятствиями. habr.com Алгоритм CBUG учитывает размер робота и решает вопросы, связанные с оптимизацией создаваемого пути. habr.com
• Использовать методы искусственного интеллекта. scm.etu.ru Например, улучшенный алгоритм A* (расширение алгоритма Дейкстры) основан на введении родительского узла и изменении веса функции эвристической стоимости достижения рассматриваемой точки. scm.etu.ru
• Учитывать дальность действия бортовых датчиков и сенсоров. sccs.intelgr.com Она существенно ограничивает область видимости робота, из-за чего невозможно точно идентифицировать характеристики препятствия, которое встречает робот в процессе движения. sccs.intelgr.com