Как используется теорема Ляпунова для анализа устойчивости систем в робототехнике?

Теорема Ляпунова используется для анализа устойчивости систем в робототехнике, в частности для оценки стабильности неустойчивых динамических систем. prezi.com

Некоторые аспекты применения:

• Определение устойчивости. maloohtcollege.ru Невозмущённое (идеальное) движение считается устойчивым по Ляпунову, если малые начальные отклонения между возмущённым и невозмущённым движениями остаются малыми в процессе движения системы. maloohtcollege.ru Если при этом ошибка с течением времени стремится к нулю, то система является асимптотически устойчивой по Ляпунову. maloohtcollege.ru Если же возмущённое движение с течением времени сильно отклоняется от невозмущённого движения, то такое движение является неустойчивым по Ляпунову. maloohtcollege.ru
• Определение области устойчивости и времени переходных процессов. maloohtcollege.ru Для этого используется функция Ляпунова, которая позволяет определить указанные параметры. maloohtcollege.ru
• Упрощение анализа устойчивости системы. maloohtcollege.ru Если задана желаемая траектория движения системы, то в некоторой её области можно применить процедуру линеаризации, которая позволяет упростить анализ устойчивости системы. maloohtcollege.ru

Теоремы Ляпунова позволяют гарантировать надёжность и безопасность системы в условиях внешних воздействий. prezi.com