Как используется понятие невыпуклого многоугольника в компьютерных науках и робототехнике?

Понятие невыпуклого многоугольника используется в компьютерных науках и робототехнике в задаче замощения пространств многоугольниками. 1 Она заключается в нахождении способа покрыть заданную плоскую область без пробелов и перекрытий с использованием копий одного или нескольких видов многоугольников. 1

Также невыпуклые многоугольники применяются в алгоритме отсечения для определения видимой части отрезка при его внутреннем отсечении заданным окном в форме невыпуклого многоугольника. 2 Для этого исходный многоугольник разбивают на треугольники, которые всегда выпуклые. 2

Кроме того, в компьютерной графике невыпуклые многоугольники используются в алгоритме триангуляции для разбиения полигональной области со сложной конфигурацией в набор треугольников. 3