Как интегральная составляющая помогает устранить статистическую ошибку в системах регулирования?

Интегральная составляющая помогает устранить статистическую ошибку в системах регулирования, накапливая информацию об ошибке во времени. 4

Она суммирует в себя ошибку, умноженную на период дискретизации системы (время, прошедшее с предыдущего расчёта). 1 В интегральной составляющей ошибка буквально копится, что позволяет регулятору с течением времени полностью её устранить, то есть привести систему ровно к заданному значению с минимальной ошибкой. 1

Например, если необходимо нагреть воду от 0 до 20 °С, то пропорциональная составляющая установит значение мощности, необходимое для нагрева до 18 °С, а ошибку в 2 °С спустя время компенсирует интегральная составляющая. 3