Инфинитивы влияют на формирование времени в русском языке следующим образом:

• Форма глагола прошедшего времени образуется от неопределённой формы путём отбрасывания суффиксов –ть, –ти, –чь и добавления суффикса –л, а также окончания в зависимости от рода. 1
• Глаголы настоящего времени образуются только от тех инфинитивов, которые отвечают на вопрос «Что делать?». 1 Окончания глаголов настоящего времени зависят от лица и числа. 1
• Глаголы будущего сложного времени состоят из нескольких слов, одно из которых — инфинитив. 1 Вспомогательный глагол в этой форме служит для выражения грамматических значений лица, числа, будущего времени, изъявительного наклонения, а лексическое значение выражается инфинитивом основного глагола. 2