Как графы применяются в навигации автономных роботов-исследователей?

Графы применяются в навигации автономных роботов-исследователей, например, для построения карты местности и поиска оптимального маршрута. zanauku.mipt.ru apni.ru

Один из алгоритмов позволяет роботам быстро и точно перемещаться на плоской поверхности, избегая преград, самостоятельно определяя лучший путь к заданной конечной точке. zanauku.mipt.ru

Процесс включает следующие этапы: zanauku.mipt.ru

1. Использование нейросети. zanauku.mipt.ru Она обрабатывает данные, полученные от камер и датчиков, и преобразует объекты физического мира в полигональные (состоящие из множества многоугольников) модели. zanauku.mipt.ru
2. Построение графа видимости. zanauku.mipt.ru Углы полигонов соответствуют вершинам графов, а прямые линии между ними — рёбра, которые соединяют вершины, если между ними нет препятствий. zanauku.mipt.ru По ним и проходит кратчайшая траектория между заданными точками. zanauku.mipt.ru

Ещё один метод основан на технологии PRISM-TopoMap, которая позволяет машинам запоминать ключевые ориентиры и взаимосвязи между ними. www1.ru Алгоритм анализирует информацию, поступающую с камер и лидаров, используя усовершенствованные методы распознавания образов. www1.ru Это позволяет роботу идентифицировать локации даже при изменении освещения или ракурса обзора. www1.ru

Перед добавлением новой точки в карту система проводит тщательное сопоставление с уже известными данными, формируя топологическую схему в виде графа — математической абстракции, где узлы представляют ключевые точки, а связи — маршруты между ними. www1.ru