Как физика Ragdoll применяется в компьютерных играх для создания реалистичной анимации?

Физика Ragdoll применяется в компьютерных играх для создания реалистичной анимации следующим образом: dzen.ru habr.com

1. Подготовка персонажа. rutube.ru Каждой части тела задаются физические границы и соединяются суставы. dzen.ru
2. Активация рэгдолла. dzen.ru В нужную секунду отключается система контроля анимацией, а частям тела придаются физические свойства и вес, позволяя в том числе ударяться о другие объекты. dzen.ru Таким образом компьютер генерирует уникальную анимацию падения. dzen.ru
3. Система постановки ног на препятствие (Foot IK). dzen.ru Из коленей каждый кадр направляются лучи вниз. dzen.ru При столкновении с каким-либо объектом (неровность, ступень, любой другой объект) определяется точка контакта и наклон, после этого движок перезаписывает движения ног в анимации и ставит ступню в точку контакта. dzen.ru
4. Инверсная кинематика. habr.com Вычисляет, как рэгдолла нужно двигать, чтобы достичь нужной цели. habr.com Например, вместо использования заранее заданных анимаций разработчики просто указывают цель, которой должна достичь рука. habr.com Всё остальное делает инверсная кинематика, находящая наиболее естественный способ движения соединений руки. habr.com