Эволюция животных повлияла на развитие различных форм локомоции. 13 Совершенствование двигательного аппарата, органов чувств и центральной нервной системы определяло способы передвижения, меняя их от простейшего амёбоидного движения некоторых одноклеточных до сложных локомоторных актов. 1

Например, исходный способ локомоции позвоночных — плавание путём изгибания тела в горизонтальной плоскости. 1 После выхода животных на сушу главным органом локомоции стали конечности. 1 Основа локомоции наземных позвоночных — хождение, а при скоростной локомоции — бег на 4 или, реже, 2 конечностях. 1

Также эволюция способов локомоции млекопитающих была направлена в основном на увеличение скорости путём удлинения и выпрямления ног и поднятия туловища над землёй. 3