Как эволюция позвоночных повлияла на развитие способности к вертикальному передвижению?

Эволюция позвоночных повлияла на развитие способности к вертикальному передвижению (бипедализму). ru.ruwiki.ru ru.wikipedia.org

У ранних архозавриформов бипедализму способствовал ряд анатомических изменений: ru.ruwiki.ru

• лобковая и седалищная кости начали удлиняться, передние ноги — укорачиваться; ru.ruwiki.ru
• тяжёлый длинный хвост практически лишился подвижности из-за срастания тазовых костей и превратился в балансир, уравновешивающий массу вытянутого туловища; ru.ruwiki.ru
• задние конечности при ходьбе стали перемещаться в плоскости, параллельной плоскости тела, а голеностопный сустав получил возможность пружинить при ходьбе; ru.ruwiki.ru
• конечности стали перемещаться непосредственно под туловище, занимая более стабильное вертикальное (выпрямленное) положение. ru.ruwiki.ru

У цинодонтов — предков современных млекопитающих, также произошли изменения, способствующие бипедализму: ru.ruwiki.ru

• хвост значительно уменьшился в размерах и перестал участвовать в передвижении; ru.ruwiki.ru
• позвоночник приобрёл способность к вертикальному изгибу во время бега на четырёх ногах (при одновременном уменьшении способности к поперечному изгибу); ru.ruwiki.ru
• лобковая и седалищная кости уменьшились в размерах, а подвздошная — увеличилась, обеспечивая надёжную опору для сильных мышц конечностей. ru.ruwiki.ru

Эти изменения позволили многим группам позвоночных время от времени или постоянно передвигаться на двух конечностях. ru.ruwiki.ru