Эволюция изменила способы локомоции у разных видов животных через совершенствование двигательного аппарата, органов чувств и центральной нервной системы. 1

У позвоночных исходный способ локомоции — плавание путём изгибания тела в горизонтальной плоскости. 13 После выхода животных на сушу главным органом локомоции стали конечности. 1 Основа локомоции наземных позвоночных — хождение, а при скоростной локомоции — бег на 4 или, реже, 2 конечностях. 1

У млекопитающих эволюция способов локомоции была направлена в основном на увеличение скорости путём удлинения и выпрямления ног и поднятия туловища над землёй. 2 Например, у быстро бегающих животных типа лошадей и оленей нижние сегменты ног стержневидные, способные быстро двигаться вперёд и назад. 2

У прыгающих видов в результате эволюции удлинились задние конечности, что привело к усилению толчка и способности смягчать удар при приземлении. 2 Для обеспечения силы, необходимой для длинных следующих друг за другом скачков, мышцы этих конечностей сильно разрослись в поперечном направлении. 2

Водным млекопитающим, таким как киты и сирены, способность эффективно сгибаться в вертикальной плоскости позволила освоить галоп — скоростной и очень экономичный способ передвижения. 4