Эволюционное развитие черепных нервов у позвоночных связано с развитием висцеральных дуг и их производных, органов чувств и редукцией сомитов в области головы. 24
Обонятельные и зрительные нервы развиваются из выпячиваний переднего мозгового пузыря и состоят из аксонов нейронов, которые располагаются в слизистой оболочке полости носа (орган обоняния) или в сетчатке глаза. 24
Остальные черепные нервы дифференцировались из спинномозговых и поэтому по строению принципиально сходны с ними. 1 Дифференцировка и превращение первичных спинномозговых нервов в черепные связаны с развитием органов чувств и жаберных дуг с принадлежащей им мускулатурой, а также с редукцией миотомов в области головы. 1
Уже у миксин насчитывается 7 пар черепно-мозговых нервов, у миног, рыб и земноводных их 10, у пресмыкающихся — 11, у птиц, млекопитающих и человека — 12 пар. 5