Степени свободы свободного тела и тела с фиксированной осью вращения отличаются следующим образом:

• Свободное твёрдое тело имеет шесть степеней свободы: три поступательных перемещения вдоль осей и три поворота вокруг этих осей. 12
• Твёрдое тело, имеющее неподвижную ось вращения, имеет одну степень свободы — поворот вокруг этой оси. 12