Голотурии отличаются от других беспозвоночных животных, в частности от прочих иглокожих, продолговатой, червеобразной, реже шаровидной формой тела, отсутствием выступающих шипов и редукцией кожного скелета до мелких известковых «косточек», залегающих в стенке тела. 14

Также для голотурий характерна пятилочевая симметрия тела, которая замаскирована билатеральным расположением многих органов. 4

В то время как у других беспозвоночных, например губок, у многих есть заполненный жидкостью гидростатический скелет, а у других — жёсткий экзоскелет, внешние оболочки (как у насекомых и ракообразных). 5

Ещё один общий признак беспозвоночных — отсутствие позвоночного столба. 5