Чем отличается инфинитив от отглагольных существительных в дательном и винительном падежах?

По мнению В. В. Иванова, инфинитив восходит к отглагольным существительным в формах дательного и винительного падежа, но, в отличие от существительных, не имел склонения. ru.wikipedia.org

Инфинитив — неопределённая форма глагола, одна из нефинитных (безличных) форм глагола. kartaslov.ru В русском языке инфинитив может входить в состав составного глагольного сказуемого. kartaslov.ru

Отглагольные существительные, в свою очередь, обозначали «субстантивированные действия в качестве объекта динамической направленности субъекта». ru.wikipedia.org