«Лепетать», «глаголить» и «говорить» отличаются оттенками значений и функциональными стилями употребления. 1

По значению:

• «Лепетать» — говорить сбивчиво или неразборчиво. 1
• «Глаголить» — высказываться. 14
• «Говорить» — самый нейтральный вариант, который обозначает «вслух выражать свои мысли». 5

По стилю употребления:

• «Глаголить» — устаревшее слово, относится к книжному стилю. 1
• «Лепетать» имеет разговорную окраску. 1
• «Говорить» — стилистически нейтральное слово, его употребление ничем не ограничено. 1